设为首页 - 收藏本站 欢迎访问: 机械设计工程师(www.jxsjgcs.com) - 免费分享非标机械设计资源,共建非标机械社区论坛!
热搜: 组装机 机床 锁螺丝机 点胶机
当前位置:首页 >> 原创机械教程 >> 综合机械教程 >> 第36课:自动导引运输车AGV与AGC对比

第36课:自动导引运输车AGV与AGC对比

2015年06月17日 [综合机械教程] 浏览:3976 评论:0

AGV小车是自动导引运输车的英文缩写,而AGC也属于AGV的范畴,但它们又有区别,本贴从AGV与AGC的定义开始阐述他们之间的区别,进行介绍我们到底如何选择AGV小车还是AGC小车。

一、AGV与AGC的定义(AGV是什么,AGC是什么?)

AGV是自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle)的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,AGV属于轮式移动机器人(WMR――WheeledMobileRobot)的范畴.

AGC(AutomatedGuidedCart)也属于AGV的范畴,它是以日本为代表的简易型AGV技术,该技术追求的是简单实用,极力让用户在最短的时间内收回投资成本。该类AGV完全结合简单的生产应用场合(单一的路径,固定的流程),AGV只是用来进行搬运,并不强调AGV的自动装卸功能。由于日本的基础工业发达,AGV生产企业能够为AGV配置上几乎简单得不能再简单的功能器件,使AGV的成本几乎降到了极限。

二、AGV与AGC的全方位对比

1、驱动方式不同

在工业现场应用的AGV,考虑到稳定可靠等因素重要性,AGV一般采用伺服电机驱动,电机与轮系一体式结构,整体从欧洲原装进口,价格比较贵。而AGC只满足简单物流输送要求,一般采用普通直流电机驱动(国产或日本进口),价格低廉。

2、定位精度不同

AGV定位精度标准为±10mm,可以满足AGV上的输送机与地面的输送机对接的要求。

AGC定位精度标准为±20mm,无法保证与地面输送机自动精确定位对接。

3、速度控制方式不同

AGV在直线段和弯道段的速度不同,直线段速度为48m/min,弯道段速度为24m/min,可以保证在弯道时AGV搭载的货物不会因为离心力大而倾覆。

AGC在直线段和弯道段的速度相同。若同为高速,则在弯道时会非常危险。若同为低速,则很难满足工作节拍要求。一般厂家在使用AGC运行路线的弯道段地面上安装了一段角钢,用来强行矫正AGC在转弯时轮子的运行轨迹,否则AGC会偏离运行路线。

4、非接触式障碍探测装置不同

AGV采用漫反射式激光传感器作为接近式障碍探测装置,一般为原装进口,有效探测距离为4m,对人员、设备均有非常良好的探测效果。AGC采用红外传感器作为接近式障碍探测装置,因为红外传感器对不同物体的探测距离由该物体的反射能力决定(例如金属物体的反射能力比人员高),所以无法保证达到所标定的探测距离(2m),为了保证探测到障碍物时有足够的刹车距离,AGC的运行速度一般较低。

5、与地面输送设备的互锁

国家标准《GB/T20721—2006自动导引车通用技术条件》第4.3.2条款规定,“在自动导引车上安装与地面移载装置的连锁功能。在移载过程中任意一方的意外故障,都应通知对方,并及时处理,防止货物或设备的损坏。发生移载故障后,在排除故障之前,系统应维持停止状态”。

AGV与地面输送设备之间采用红外对射开关的方式进行互锁,当AGV到达移载位置并且互锁成功时,AGV的控制台与地面输送设备的控制台之间进行通信,AGV才能与地面输送设备进行移载。移载结束后,AGV控制台与地面设备控制台再次通信,解除互锁,AGV才能够离开此移载位置,去执行下一个任务。AGC因为定位精度不够,无法与地面输送设备进行自动移载,没有互锁功能。

6、控制台

国家标准《GB/T20721—2006自动导引车通用技术条件》第4.3.3C)条款规定,“在自动导引车与控制台间应该具有调度和控制功能”。

AGV采用中央控制台集中控制的方式,在中央控制台能够实时动画显示每台AGV的当前状态,中央控制台能够对每台AGV分别调度,并且能够调度AGV之间避免发生碰撞。

有的AGC系统虽然有中央控制台,但不能做到对每台AGC进行分别调度,也不能调度AGC之间避碰。

7、与上层系统的连接

AGV作为自动运行设备,实质上是客户的系统的一个子系统,虽然AGV能够作为独立的系统运行,但必须接受客户的指令去完成某项工作,待工作完成后向客户的系统回报本项任务完成,并接受下一个任务。也就是说AGV与客户的系统(对AGV系统而言是上层系统)之间必须连接,进行数据的交换。

AGC不能够与上层系统进行连接(所有AGC实例均可证明这一点),这是AGV与AGC最关键的差别。

三、分别在什么情况下选择AGV跟AGC

AGV的控制没有想象的那样简单,从行走姿态到多车的调度管理都有特殊的算法。而AGC却简单得多,一个PLC就可能搞定。目前国产激光导引AGV单轮驱动型的价格配镉镍电池约在45万元左右,配铅酸电池约在40万元左右,磁带导引,电磁导引由于控制技术和控制器件都相对简单,价格要便宜的多。一台仅用于搬运,拖拽而不需上位调度的AGC,其价格也就在10万元左右。由于存在着功能根价格上的明显差异,所以用户在实施项目前,应仔细分析需求,以确定AGV或AGC。结合AGC的技术特性,一般在同时满足以下几种情况的时候,可以选择AGC。

1、单一的路径。即AGV运行的环路中没有分支,单一的环路。

2、固定的流程。即GV每个任务循环都重复同样的动作,即,每个循环停车点的位置顺序是不变的。如AGV在循环中A,B,C点三点都可能需要停车,那么A,B,C就是AGV停车的顺序,AGV不可能直接从A点直接到C点,在B点无论有无工作都要停车。当然固定的流程是指预设的流程,可以有多个。但不管怎样,流程都是人为预知的,是预先设定的,而不是上位计算机根据调度策略的计算所得。

3、对AGV的导引及定位精度要求不高,只需AGV将货物运送到大致的位置即可。

4、不需要移载机构,通常是由人工装载、卸载或采用拖拽式AGC。除此之外,对于运行的环路中有多个分支、多个环路、有合流、分流的复杂路径,多变的流程,较高的定位要求,需完成较复杂的装卸任务的情况下,就应该选择AGV。

一套优质的AGV系统应当具备以下几个条件:高质量的车身结构及机械、电子、通讯配套设施,易操作、易配置、易扩展且功能强大的控制系统。如瑞典ATAB公司与SoftDesign合作研发的MAX系统是全球最先进AGV控制系统的代表,精密的定位系统,强大的驱动系统,可靠的安全系统,能有美观的外形就更好了。 

(编辑:非标机械设计工程师网)

发表我的评论 换个身份
取消评论

Hi,您需要填写昵称和邮箱!

  • 昵称 (必填)
  • 邮箱 (必填)
  • 网址
热评文章